Dolceacqua è un tipico borgo medievale della val Nervia, lungo il torrente omonimo. La parte più antica del borgo, posta ai piedi del monte Rebuffao, è dominata dal Castello dei Doria e viene chiamata dagli abitanti Terra (Téra nel dialetto locale). Quella più moderna, chiamata il Borgo, si allunga sulla riva opposta, ai lati della strada che sale la valle. II toponimo Dolceacqua deriva dalla presenza di un borgo di epoca romana chiamato Dulcius, trasformatosi in seguito in Dulciàca, Dusàiga e Dulcisaqua.
Altre testimonianze storiche sono rappresentate dai rinvenimenti archeologici dei castellari dell'età del ferro, rozze fortificazioni in pietra a secco rinvenuti sulle cime d'Aurin e Tramontina - nella zona ad ovest del territorio circostante a Dolceacqua - o ancora la presenza di una torre nella zona dell'Alpicella ad est che confermerebbero il presidio in queste zone dei Liguri Intemeli dal IV secolo a.C. al IV secolo in età romana, a protezione dei villaggi, dei pascoli e dei campi. Furono i conti di Ventimiglia nel XII secolo a costruire il primo nucleo del locale castello - a questo periodo è attestata la prima citazione ufficiale del borgo in un documento del 1151 - un presidio edificato alla sommità della rupe che dal versante orografico sinistro del torrente Nervia ne controlla strategicamente tuttora la biforcazione della valle stessa e le strade che vi convergono. Tra il 1270 e il 1276 risale l'acquisto del villaggio di Dolceacqua da parte della famiglia Doria, borgo sotto la rocca che conobbe nei decenni successivi ampliamenti a gironi concentrici fino alla configurazione attualmente visibile. Dopo una fase di feroce rivalità con i Grimaldi di Monaco, nel XVI secolo il feudo doriesco dolceacquino conobbe un periodo di buon governo, di pace e di prosperità.
Ottime le coltivazioni della vite, da cui si ricavano vini da tavola come il Rossese di Dolceacqua superiore o il Rossese di Dolceacqua. Tra le specialità gastronomiche del territorio di Dolceacqua le michette (dolce), il fugasùn (una pizza al pomodoro o alle erbe) e il cartelétu, quarto anteriore ripieno del capretto.