Il museo ha sede nella cinquecentesca chiesa di Sant’Agostino di Panicale, recuperata per poter conservare ed esporre i numerosi manufatti in tulle ricamato in precedenza dislocati presso privati e chiese cittadine. Il ricamo ad ago eseguito direttamente su tulle in cotone o in seta si diffuse già a partire dai primi decenni del XIX secolo grazie al perfezionamento, ad opera degli inglesi Heathcoat e Lurdley nel 1809, di un telaio per produrre meccanicamente il tulle, un tessuto molto leggero, vaporoso ma al tempo stesso resistente, caratterizzato da maglie a fori esagonali.
Questa tecnica di ricamo, nata per offrire una produzione simile a quella dei merletti a fuselli e ad ago, era praticata dalle monache del collegio delle Vergini di Panicale e insegnata alle allieve che lo frequentarono almeno fino al 1872, anno della sua chiusura. A partire dagli anni trenta, la tradizione venne ripresa dalla panicalese Anita Belleschi Grifoni, che ne perfezionò la lavorazione, ne rielaborò i disegni e ne semplificò i punti. Convinta delle potenzialità economiche e sociali legate a questa tradizionale attività femminile, la Belleschi Grifoni fondò una scuola e istituì il marchio “Ars Panicalensis”.
Grazie all’intraprendenza della signora Anita e alle sue numerose relazioni sociali, ma anche per il costo contenuto dei manufatti, il ricamo dell’“Ars Panicalensis” diventò celebre tra i nobili e le famiglie della media e alta borghesia, tanto che suoi esemplari vennero anche venduti alla casa Savoia e ai principi Torlonia. La scuola, al pari di precedenti e analoghe esperienze nella regione, ebbe anche l’obiettivo di garantire alle donne una propria indipendenza economica e una personale realizzazione attraverso la produzione e la commercializzazione dei loro manufatti.
Dopo la morte di Anita Belleschi Grifoni e la chiusura della scuola, alcune ricamatrici hanno continuato a mantenere in vita la tradizionale tecnica.