Pietrapertosa, l'antica Pietraperciata pare sia sorta nell'VIII sec. a.C. ad opera dei Pelasgi, i quali rimasero fino all'arrivo dei Greci, che dalla costa si spinsero verso l'interno per portarvi le loro merci e i loro manufatti.
Dettero una nuova forma all'abitato: lo sistemarono ad anfiteatro ai piedi delle rocce, ben riparato da tre lati, ampliando il sistema difensivo creato dai Pelasgi.
Al tempo delle invasioni di Annibale, a Pietrapertosa giunsero i Romani, scacciarono i Greci e fecero del Paese la loro Curtis e il loro Oppidum. Costruirono ponti e strade e lasciarono il ricordo della loro lingua che ritroviamo nel dialetto pietrapertosano, parole e frasi latine, anche se volgarizzate, come scola, pupa, longa, crai, pscrai.
Con la caduta di Roma iniziarono le invasioni barbariche a Pietrapertosa. Il territorio fu invaso da diverse popolazioni fino a quando non giunsero i Bizantini che rimasero padroni del territorio per oltre venti anni.
Successivamente giunse il popolo Normanno con il quale Pietrapertosa iniziò periodo di potenza e di splendore.
Il Castello Normanno-Svevo, dominante dall'alto delle rocce il paese e le contrade, conserva il ricordo di una loro regina: la grande Costanza d'Altavilla, madre di Federico II.
Essendo il paese ben fortificato e protetto si passò alla costruzione dei primi edifici pubblici e civili. I conti si trasferirono nell'abitato e presso le mura di cinta si fecero costruire i loro splendidi palazzi, dei quali ancora oggi si possono ammirare i meravigliosi portali, proprio lungo la via dei portali.
Alle pendici del Castello si sviluppa il nucleo di prima formazione del centro abitato attuale, di formazione medievale, che conserva, ancora oggi, l'antico nome saraceno di Rabata.
Il suo nome risale agli antichi dominatori arabi, che guidati dal Re Bomar, qui si annidarono nell'838 e ne fecero il loro fortilizio. Guerrieri, nomadi e Saraceni, costruirono, le loro rozze abitazioni, simili a veri e proprie fortezze.
Disposte a file dall'alto verso il basso, si adattano all'andamento del terreno, tanto che, sovente, addossate alla roccia, la utilizzano come parete. Avevano una forma rettangolare, con due sole aperture praticate nei lati più corti: la porta d'ingresso bassa e stretta e l'altra apertura che immetteva nell'Ostello, da cui si poteva fuggire in caso di pericolo.
Non avevano né camino né finestra, ma un foro nel tetto fungeva da camino e da lucernario il cosiddetto "cirnale". I muri in pietra erano senza intonaco e la copertura in lastre di pietra. Erano sempre poste su un'alta scalinata d'accesso.
Meritano una visita la Chiesa Madre di San Giacomo, il Convento di San Francesco e il Castello.
Il parco delle Dolomiti Lucane, tra Pietrapertosa e Castelmezzano, offre affascinanti panorami e sentieri per effettuare escursioni e avventure tra la natura, come le Vie Ferrate e il Ponte Nepalese, il percorso delle Sette Pietre e il Volo dell'Angelo.
Quest'ultimo è un cavo d'acciaio sospeso tra le vette di due paesi, Pietrapertosa e Castelmezzano.
E' un attrattore di nuova concezione che permette una fruizione innovativa del patrimonio ambientale rispondendo ad una nuova esigenza e ad un nuovo modo di intendere il tempo libero e lo svago, teso sempre più a vivere esperienze nuove e a cercare nuove emozioni. Un'avventura a contatto con la natura e con un paesaggio unico, alla scoperta della vera anima del territorio.
Legati con tutta sicurezza da un'apposita imbracatura e agganciati ad un cavo d'acciaio si potrà provare per qualche minuto l'ebrezza del volo, una fantastica avventura, unica in Italia ma anche nel mondo, per la bellezza del paesaggio e per l' altezza massima di sorvolo.
L'ebrezza del volo si potrà provare su due linee differenti il cui dislivello è rispettivamente di 118m e 130m. La prima, detta di San Martino, parte da Pietrapertosa (quota di partenza 1020m) e arriva a Castelmezzano (quota di arrivo 859m), dopo aver percorso 1.415m raggiungendo una velocità massima di 110km/h. La linea Peschiere, invece, permetterà di lanciarsi da Castelmezzano (quota di partenza 1019m) e arrivare a Pietrapertosa (quota di arrivo 888m) toccando i 120km/h su una distanza di 1.452 metri.
Il percorso delle Sette Pietre, invece, è un percorso fatto di pietra e tecnologia, le rocce parlano grazie alla memoria di una storia popolare. Raccontano la vicenda di Vito preso da una fattura d'amore, per opera di una strega bellissima.