La Torre della Pelosa è una torre che fa parte del complesso di strutture fortificate che, dall'alto medioevo sino alla metà del diciannovesimo secolo, hanno costituito il sistema difensivo, di avvistamento e di comunicazione della fascia costiera della Sardegna. È situata su un isolotto posto tra l'Isola Piana e capo Falcone proprio all'ingresso dello stretto dell'Asinara, posizione strategica per il controllo del traffico delle imbarcazioni che dal "mare di fuori" si dirigevano verso la costa bassa e sabbiosa del golfo dell'Asinara, facilmente violabile in caso di assalto alle comunità rivierasche della zona. È in contatto visivo con le torri dell'Isola Piana e di capo Falcone.
La torre prende il nome dalla vicina spiaggia chiamata originariamente "Sa palosa", probabilmente per la presenza di paglia marina (alghe) che vi si deposita in abbondanza. È costruita con la pietra della zona, scisto, e si trova ad una quota di tre metri s.l.m.m. Il boccaporto è collocato a sei metri dal suolo e, come per la gran parte delle torri costiere della Sardegna, l'accesso alla torre avveniva con l'ausilio di scale in corda o a pioli che, in caso di pericolo potevano essere ritratte con facilità.
La camera presenta una volta a fungo sostenuta da un pilastro centrale ed è divisa in tre vani, ciascuno di essi dotati di feritoia; alla sinistra del boccaporto, ricavata all'interno del muro perimetrale, è presente una stretta e ripida scala grazie alla quale si accede alla terrazza o piazza d'armi. Sopra la terrazza era presente la cosiddetta "mezzaluna", una struttura leggera dalla forma di semicerchio fatta di coppi e canne, che poggiava sul parapetto, realizzata per dare riparo ai soldati e alle munizioni.
La torre della Pelosa venne edificata con certezza prima del 1578, data in cui, in un documento a firma del viceré De Moncada, già si parla della necessità di intervenire per delle riparazioni. Altri documenti riportano che la tipologia della torre era del tipo de armas o gagliarda, cioè di difesa pesante e che la guarnigione a presidio era formata dal comandante, l'alcaide, un artigliere e tre o quattro soldati i quali avevano a disposizione un armamento composto da tre cannoni di grosso calibro, una spingarda e alcuni fucili.
La torre fu dismessa nel 1846, quattro anni dopo la soppressione della Reale amministrazione delle torri, l'istituto che gestiva il sistema difensivo costiero dell'isola.